تقول القصة أنه , عندما كان المستكشفون الأوروبيون لأول مرة في أستراليا، ورأوا هذه الحيواناتات الغريبة تتنقل حولها. طلبوا من السكان الأصليين : ماذا كانوا يسمونها ؟ وأجابوا "الكنغر" بلغتهم المحلية تعنى "أنا لا أفهم". فاعتقد الأوروبيون أن ماقالوه هو اسم ذلك الحيوان.
وهناك رواية أخرى تقول إن كلمة" الكنغر "تستمد من كلمة غوغو ييميدهير (اللغة الأسترالية الأصلية)" غانغورو "، في إشارة إلى الكنغر الرمادي ، وقد تم تسجيل الاسم أولا باسم" كانغارو "من قبل جوزيف بانكس على رحلة جيمس كوك الأولى من الاستكشاف ، عندما كانوا متوقفين على شاطئ البحر عند مصب نهر إندافور في ميناء كوكتون لمدة 7 أسابيع تقريبا لإصلاح سفينتهم التي كانت قد تضررت على الحاجز المرجاني العظيم .